A história de Pilar do Sul começa em 1850, quando tropeiros, caçadores e mineradores passavam pela cidade à procura de metais preciosos. O local também ganhou esse nome graças à religiosidade das famílias mineiras, que tinham grande devoção a Nossa Senhora do Pilar, uma Santa Espanhola.
Foi através da Câmara de vereadores aprovou uma lei em 1944, que doava lotes a todos que quisessem construir prédios de qualquer natureza, o município passou a ser chamado de Pilar do Sul.
 A potencialidade turística evidente em vários aspectos é um novo reforço para a economia do município que é conhecido como a Nascente das Águas. A agropecuária ocupa 70% da economia da cidade.
O turismo, ainda em fase de desenvolvimento, vem procurando se estruturar e explorar os recursos hídricos e a vegetação para que não haja degradação do meio ambiente. Por isso é comum visitar pontos pouco explorados, onde conserva a mata virgem e os cursos naturais.
Na região sudeste do município é que se concentram o maior número de cachoeiras. Na rodovia que liga o município a Piedade está a Cachoeira Nascente das Águas, símbolo turístico da cidade. Além das cachoeiras é grande também o número de pesqueiros, que estão espalhados pelos bairros: Pinhal, Turvo e Bom Retiro. Em relação a hospedagem existem pousadas, acampamentos, hotéis e sítios.